Observar e guardar.
Cada drone observa um círculo de 35 m e guarda as células encontradas. O UGV observa perto de si. Não há câmara ou LiDAR reais neste modelo.
Sensores → · Mapas →MISSÃO INTEGRADA / JUNTAR AS PEÇAS
Três drones. Um UGV.
Uma missão para experimentar.
Os drones observam a área e enviam o que descobriram. O robô terrestre usa esse mapa e os próprios sensores para chegar ao objetivo. Altera as condições e vê como a equipa reage.
PARA COMEÇARPrimeiro deixa a equipa trabalhar. Depois corta a ligação.
Os drones continuam a observar, mas o mapa partilhado deixa de receber novas descobertas. Experimenta também perder o GNSS ou reduzir a energia. Usa “Avançar 10 s” para comparar rapidamente.
MISSÃO / RECONHECER E CHEGAR0 s
Laranja: drones. Azul: UGV. Verde: objetivo e caminho. Castanho: obstáculos. Escuro: mapa ainda desconhecido. Os drones voam acima dos obstáculos; o UGV tem de os contornar.
0%Mapa conhecido pelo UGV
100%Menor bateria dos drones
0 mErro ilustrativo de posição
—Diferença de valores no consenso
À espera de reconhecimento.
O que aconteceu na missão?
O registo é visual. Usa “Ler estado” para anunciar os resultados atuais sem leitura contínua.
Como os temas trabalham juntos
Partilhar com vizinhos.
A cada segundo, robôs ligados trocam cópias do mapa. Vários saltos levam tempo. Também aproximam números abstratos por consenso; esses números não dão comandos de voo.
Comunicação → · Enxames →Acompanhar e corrigir.
Um controlador aproxima os drones dos pontos de observação. Sem GNSS, o erro ilustrativo cresce; acima de 8 m suspendemos objetivos de movimento. O regresso só é retomado com referência fiável.
Localização → · Controlo →Confirmar no chão.
O UGV procura caminhos em células conhecidas e livres. Se ainda não alcança o objetivo, tenta aproximar-se por uma zona conhecida. Não usa o mapa verdadeiro para planear; verifica fisicamente a próxima célula antes de entrar.
Drone e UGV →Repartir o trabalho.
As faixas de observação são atribuídas centralmente. Drones próximos afastam-se entre si. Com pouca energia, deixam o reconhecimento e tentam regressar, se a posição permitir.
Energia → · Missões →Não assumir informação.
Sem rádio, novas descobertas não são entregues. O UGV pode usar os seus sensores e uma tarefa já recebida. Se a passagem fecha, precisa de voltar a observar e planear.
Falhas →O que significa “integrada” aqui?
Juntamos versões simplificadas dos conceitos, não todas as tecnologias dos artigos. Rádio é uma ligação por distância, sem perdas aleatórias, filas ou limites LoRaWAN. GNSS e deriva são modelos ilustrativos. A posição verdadeira é usada para desenhar e simular sensores; o erro de localização funciona como um limite de confiança, não desloca os obstáculos observados.
Os drones mantêm uma altitude fictícia superior às paredes. Não há dinâmica 3D, gravidade, contacto, câmaras, SLAM ou garantias de evitar colisões. O UGV é um ponto e os obstáculos são células. Se a energia acaba, o drone é marcado como indisponível; não simulamos uma aterragem física. Esta experiência não pode controlar veículos reais.
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